今年年初，围绕智驾渗透率有机构给了一个乐观预测： 

高速和城区NOA未来每年都将增长5%，到2030年能达到55%和25%。

黑芝麻智能CEO单记章不久前也公开唱多，称今年底乘用车NOA渗透率将达到20%。

而涨势喜人的渗透率，则要感谢拼命内卷的车企们，把智驾系统的价格打下来了。

一方面是靠规模化采购，头部车企能将整套智驾成本控制在4000元以下，有券商调研纪要显示，比亚迪天神之眼C的智驾域控制器成本大概为3000元，加上传感器后整体硬件成本不到5000元；

另一方面则是自家系统的硬件降本，归功于两个关键零部件的国产化。

一个是激光雷达，一路从爱马仕跌成了拼多多，要感谢国产厂商的奋起直追；另一个是芯片，为了应对地平线征程6M，英伟达推出了Orin Y的降本平替方案，售价比Orin X还低100美金。

但与中国品牌占据全球92%份额的激光雷达市场不同，在智驾芯片市场国产化才刚刚冒头。而在这块市场，也上演着一出从入门到高端阶梯追赶的替代戏码。

01 由小见大

按算力大小智驾芯片可分为三类：低于30TOPS的小算力芯片、30到150 TOPS的中算力芯片以及150 TOPS以上的大算力芯片。

在智驾芯片国产化的进程里，优先被替代的依旧是小算力芯片。

小算力芯片虽然只能提供L0-L2的基础级别辅助驾驶功能，如倒车影像、前向碰撞警告、车道保持辅助、基本的自动泊车等，但胜在架构相对简单，且成本低。

该领域的国产替代率高且趋势较为稳定，以地平线J2、J3、6B，以及黑芝麻A1000L为主。

国产芯片在小算力领域胜出，得益于芯片产品力、较完善的工具链以及本土化服务能力，在供应链安全可控背景下，迅速受到众多有软件算法自研需求的本土车企青睐。

比如地平线J2/J3芯片分别具备4/5TOPS算力，在推出时瞄准Mobileye所在的ADAS市场，且相比于Mobileye EyeQ4具备更高算力与开放性。

还有就是价格优势，地平线J2/J3价格为50美元/片，仅为Mobileye EyeQ4的一半。

2024年，地平线J3出货量达到16.48万片，市场份额为3.1%。在地平线上市前，累计出货超过500万片的芯片中，其中绝大多数都是J2、J3。

而地平线6B主要面向低阶智驾市场，已经获得博世、电装、四维图新、福瑞泰克以及佑驾创新等多家国际与国内Tier1的意向合作。

相较小算力芯片，中算力芯片的计算性能和实时处理能力更强，可支持更复杂的自动驾驶算法和功能。

典型场景即高速NOA，需要芯片能够处理高速公路上的复杂驾驶任务，如自动变道、导航以及高速巡航等。代表产品主要包括英伟达Xavier、TI TDA4VH、黑芝麻智能A1000、英伟达Orin N、地平线J5等。

在中算力芯片市场，国产替代也已启动。其中，截止2024年，地平线J5出货量到达26.9万片，市场份额为5.1%，相较于2023年4.9%，市场份额提升0.2%，排名智驾芯片出货量第4名。

在合作车企方面，地平线J5累计获得超过9家车企共20多款车型的量产定点，除了理想L系Pro和Air车型标配之外，还包括比亚迪、蔚来、上汽、长安、广汽埃安、一汽红旗、哪吒、奇瑞等，以及未官宣的几家外资和合资车企的合作。

地平线J6E/M是面向中阶智驾市场的城区性价比与高速NOA方案。其中，地平线 J6M主要提供城区性价比方案，J6E主要提供高速NOA方案。

地平线J6M算力为128TOPS，CPU算力137K DMIPS，采用第三代 BPU“纳什架构”，专为多智能体博弈决策优化，适合城市复杂路况下的实时交互。

目前已有多家车企搭载，包括比亚迪天神之眼C，吉利千里浩瀚预计有望打造10 款车型；理想汽车将在5月升级智驾硬件，AD Pro车型将从地平线J5芯片升级到J6M芯片，在主动安全能力上看齐AD Max车型。

黑芝麻A1000系列主要填补50-150TOPS国产中算力芯片市场空缺，黑芝麻A1000系列芯片覆盖L2至L2++，A1000算力58TOPS，A1000L算力16TOPS，A1000Pro算力106TOPS。

黑芝麻智能所争夺的主要是中端市场，从价格区间来看，定点车型集中在20万元及以下，国内车企包括一汽、东风、吉利、江汽等，量产车型主要包括领克08、合创V09、东风eπ007及东风eπ008首款纯电SUV等。

根据弗若斯特沙利文的数据统计，按照货量计算，黑芝麻智能已跻身全球车规级高算力SoC供应商前三甲。

02 难点和突破点都在大算力

大算力芯片可以实现复杂的城市环境自动驾驶，具备极高的计算能力和处理性能，能够处理大规模的深度学任务和复杂的传感器数据融合，功能上以L2+级别自动驾驶功能为主。

应用场景主要用于城市NOA，可实现复杂交叉口的自动驾驶、交通信号灯识别、行人检测、多车道行驶、交通流量分析和智能路径规划等功能。主要产品包括英伟达Orin-X、特斯拉HW系列、华为MDC系列、地平线J6P等。

凭借CUDA以及云端训练卡清一色A100/H100的生态加成，英伟达一直占据着智驾芯片市场的领先地位。

2024年英伟达Drive Orin-X为210万套装机量，特斯拉FSD以132万套装机量位列第二，两者合计占据市场64.9%份额。

Orin系列是目前英伟达的主要中大算力智驾芯片，已搭载多款车型；大算力芯片Thor预计于2025年开始量产。

在智能驾驶芯片领域，英伟达凭借中大算力芯片Orin系列长时间内难以遇到竞争对手，Orin系列芯片分为中算力芯片Orin N和大算力芯片Orin X。

其中，Orin-N算力为84TOPS，适用于中高端智能驾驶系统，主要以满足高速NOA为主，2023年首搭车型腾势N7量产交付，去年3月也出现在小米SU7 PRO版上。

Orin-X算力为254TOPS，2022年开始量产，处于当前量产智能驾驶芯片中的顶级水平，适用于高阶智能驾驶系统，如城市NOA或全场景的辅助驾驶等，主要搭载车型为蔚来ET5/ET7、小鹏G6/G9/X9/P7i、理想L7/L8/L9 max版本、小米SU7 MAX等。 

但进入今年，智驾芯片市场已经悄悄发生变化。用一句话总结，即从英伟达一枝独秀，到各价格带百花齐放。

中大算力芯片中，高阶智驾尤其支持城区NOA的车型普遍选择英伟达Orin-X作为主控芯片，但高通、华为、地平线等也尝试或已经上车；同时国产芯片厂地平线、黑芝麻智能等产品也在加速国产替代。

根据2024年数据，智驾域控芯片装机量排行中，英伟达Orin-X以210万套装机量占据39.8%的市场份额，稳居市场首位；特斯拉FSD以132万套装机量，25.1%的市场份额位列第二；华为昇腾610装机量为50万套，市场份额达到9.5%；CR3市场份额达到74.4%。

伴随城市NOA渗透率提升，国产芯片凭借算力性能、成本价格等优势，有望带来较大国产替代空间。

高阶智驾国产阵营第一梯队的地平线J6P，有望成为Orin-X有力竞争对手。

从算力来看，地平线J6P单片算力高达560TOPS，Orin-X单颗算力为254TOPS；从价格来看，Orin-X芯片（单颗算力254TOPS）单颗价格在400美元左右，地平线入门款芯片从几十美元到了一百美元级别，更高阶地平线J6P价格会到几百美元。

地平线J6P具备高集成度、高算力、高效率、高处理能力、高接入能力和高安全性等特点，是先进处理器技术的集大成者。计算性能方面，地平线J6P单颗芯片即可支持感知、规划决策和控制等全栈计算任务，从而重新定义全场景NOA的计算效率。

地平线J6P计划第三季度由地平线SuperDrive全场景智能驾驶解决方案搭载正式量产。而根据现有信息，地平线J6P绑定了比亚迪，据称未来继续为比亚迪天神之眼提供计算方案。

除比亚迪，地平线J6系列首批量产合作车企中还有上汽、大众、理想、广汽、深蓝、北汽、奇瑞、星途、岚图等。

黑芝麻则是持续布局高算力芯片，面向全场景NOA的规模化普及，其高端重心是新一代A2000智驾芯片：包含A2000 Lite、A2000和A2000 Pro三款产品，可以满足NOA、Robotaxi 等不同等级的自动驾驶需求。

黑芝麻A2000家族的三款芯片，算力分别相当于1颗、2颗和4颗行业旗舰芯片。A2000家族的算力分别约为250TOPS、500TOPS和1000TOPS，预计最高算力与英伟达Thor一致。在适用场景上，除汽车外，A2000家族芯片还可以支持机器人和通用计算等多个领域。

另外一个国产芯片来自蔚来自研的神玑NX9031芯片，算力为1000TOPS，为全球首款车规5nm高性能智驾芯片。

蔚来神玑NX9031采用5nm车规工艺制造，该芯片及其底层软件均由蔚来自主研发，包含超过500亿颗晶体管。在性能方面，神玑NX9031达到了单芯片性能相当于四颗行业旗舰芯片的能力，预计算力在1000TOPS。

搭载车型方面，预计蔚来行政旗舰轿车ET9上市，将同时搭载2颗神玑NX9031芯片，实现运行时备份，提供安全冗余。